Pada tahun 1957, baginda dilantik oleh Majlis Raja-Raja sebagai Yang di-Pertuan Agong yang pertama bagi Tanah Melayu dan ditabalkan pada 13 September 1957. Baginda memerintah Negeri Sembilan selama 24 tahun sebelum menjadi Yang di-Pertuan Agong Tanah Melayu yang Pertama. Baginda bersama Raja Permaisuri Agong telah berangkat mencemar duli melawat Brunei selama seminggu pada tahun 1959.